Цифровая система управления движением легкого автомобиля по заданным координатам.

Таблица 5.5 – Калькуляция себестоимости изделияСтатьи затратЗатраты на единицу, тыс.р.ОбоснованиеПеременные затраты1.Материальные затраты6749.35По данным предприятия2.Основная заработная плата производственных рабочих215.667По данным предприятия3.Дополнительная заработанная плата производственных рабочих43.13320% от п.24.Отчисления на социальные нужды78.15730.2% от п.2и п.3Постоянные затраты5. Накладные расходы431.334200% от осн. З.п.6. Амортизация250Итого полная себестоимость Сп7767.641Для расчета отпускной цены готового изделия возьмем ставку 25%, с учетом компенсации удорожания производства, тогда плановая цена реализации составит: 9709,55руб.5.5 Обоснование экономической целесообразности проектаПервоначальный оборотный капитал необходим для запуска проекта. Когда проект еще не «продвинут» и не переведен на самофинансирование, потребность в начальных оборотных средствах рассматривается как потребность в инвестициях. Чтобы упростить выпускной проект, потребность в начальном оборотном капитале можно принять равной годовым операционным затратам (общий операционный бюджет проекта).Наиболее распространенным критерием эффективности инвестиций в мировой практике является чистая приведенная стоимость проекта (чистая приведенная стоимость –NVP), которая представляет собой приведенную стоимость будущих проектов денежных средств, генерируемых инвестиционным проектом в течение жизненного цикла (жизненного цикла) проекта:где,t – количество интервалов жизни проекта;T – срок жизни проекта;Dt – чистый денежный поток в t – году ;i – ставка дисконта.Реальная годовая ставка сравнения iкак правило может составить в размере 10%. Результаты расчета эффективности по критерию NPVприведены в таблице 5.6. Годовые продажи составят:Годовые эксплуатационные расходы:Годовая чистая прибыль:Если предположить, что для запуска проекта требуется 12% операционных затрат, тогда:Представим сумму инвестиционных затрат в основной капитал в размере:Тогда общие инвестиционные затраты составят:Если мы предположим, что жизненный цикл товара составляет 4 года и в течение этого периода необходимо возместить инвестору стоимость инвестиционных затрат в основные средства (20 млн руб.), То ежегодные амортизационные отчисления составят 4 млн руб./год при равномерной амортизации.Таблица 5.6 – Расчет чистой приведенной стоимости будущих денежных потоков от проектаПоказателиИнтервал планирования, год01231. Годовой объем продаж, млн. рублей97.09597.09597.0952. Инвестиционные затраты, млн. рублей-29.3213. Годовые эксплуатационные расходы, млн. рублей77.67677.67677.6764. Валовая прибыль, млн. рублей19.41919.41919.4195. Налог на прибыль, млн рублей3.8343.8343.8346. Чистая прибыль, млн. рублей15.53515.53515.5357. Амортизация, млн рублей4448.Чистый денежный поток, млн. рублей-29.32119.53519.53519.5359. Дисконтный множитель (i=0.1)10.910.830.7610. Приведенный поток денежных средств , млн. рублей-29.32117.77616.80014.84711. Чистая приведенная стоимость будущих потоков денежных средств NPV, тысяч рублей-29.321-11.5455.25520.102Из таблицы 5.6 мы можем видеть, что проект за жизненный цикл, 4 года, обеспечил миллионов рублей, что говорит об экономической целесообразности проекта.ЗАКЛЮЧЕНИЕВ соответствии с поставленной целью, в рамках выпускной квалификационной работы была разработана и исследована цифровая система управления легкового автомобиля по заданным координатам в городской среде. В ходе работы были решены следующие задачи: 1. составлены структурная и функциональные схемы системы управления скоростью и углом поворота; 2. выполнено математическое описание и проведено имитационное моделирование на ЭВМ прямолинейного движения автомобильного робота; 3. выполнено математическое описание и проведено компьютерное моделирование процесса разгона без регулятора и с ПИД-регулятором; 4. разработана структура и алгоритм управления скоростью и углом поворота автомобильного робота; 5. синтезирован непрерывный и цифровой регулятор системы управления скоростью и углом поворотаавтомобильного робота; 6. сгенерирован С – код цифрового регулятора скоростью и углом поворота.СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ1. Зенкевич, С.Л., Назарова, А.В. Система управления мобильного колесного робота// Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. №3 51.2. Караваев Ю. Л., Трефилов С. А. Дискретный алгоритм управления по отклонению мобильным роботом сомниколесами // Нелинейная динамика. 2013. Т. 9, № 1. С. 91—100.3. ВласовС.М.,БойковВ.И.,БыстровС.В.,ГригорьевВ.В.Бесконтактныесредства локальной ориентации роботов. — СПб: Университет ИТМО, 2017.—169с.4. Красовский А. А. Справочник по теории автоматического управления. М.: Наука, 1987. 712 с.5. Официальный сайт Raspberry Pi: электронный ресурс: 6. Мартыненко, Ю.Г. Управление движением колесных роботов// Ю. Г. Мартыненко, изд-во МГУ, 2005 г. – 52 с. 7. В.Н. Белотелов, А. А. Голован, А.А. Гришин, Д. Н. Жихарев, А. В. Ленский, В. Б. Пахомов. Математические модели и алгоритмы управления движением мобильного робота// изд-во МГУ, 2001 г. – 32 с. 8. Мартыненко, Ю. Г. Динамика мобильныхроботов// Советский образовательный журнал Т6 №5. – М., 2000. – С. 107–123.9. Девянин, Е. А. О движении колесных роботов // Труды конф. “Мобильныероботы и мехатронные системы”. – М., 1998. – С. 169–200.10. Леонов Д.С. Управление мобильным роботом в условиях проскальзывания колес// Д.С. Ленов. – Спб: 2020 г. – 17 с.11. Евстигнеев М. И., Литвинов Ю. В., Мазулина В. В., Мищенко Г. М.Алгоритмыуправления четырехколесным роботом при движении по пересеченной местности // Изв. вузов. Приборостроение. 2015. Т. 58, № 9. С. 738—741.12. Епифанов Р. Ю. Управление движением мобильной колесной платформы2017 г. – 18 с.13. К.Ю. Котов, А.С. Мальцев, М.А. Соболев, М.Н. Филиппов. Использование локальной системы технического зрения для оценки координат мобильного робота. Институт автоматики и электрометрии СО РАН, г. Новосибирск.14. Золотухин Ю.Н., Котов К.Ю., Мальцев А.С., Нестеров А.А. Управление траекторным движением группы мобильных роботов: моделирование иэксперимент // В кн. Материалы Х Международной конференции “Актуальные проблемы электронного приборостроения (АПЭП-2010)”, Новосибирск, с. 101-106, Россия: 2010. 15. Е.А. Девятериков, Б.Б. Михайлов. Система управления движение мобильного робота с визуальным одометром// Экспериментальная робототехника, 2008 г. – 6 с.ПРИЛОЖЕНИЕАПрограммный код цифровой системы управленияЛистинг 1. Код модели управления скоростью/* * File: DiscretSpeed.c * * Code generated for Simulink model 'DiscretSpeed'. * * Model version : 1.15 * Simulink Coder version : 8.9 (R2015b) 13-Aug-2015 * C/C++ source code generated on : Wed Jun 09 10:38:38 2021 * * Target selection: ert.tlc * Embedded hardware selection: Intel->x86-64 (Windows64) * Code generation objectives: * 1. Execution efficiency * 2. RAM efficiency * Validation result: Not run */#include "DiscretSpeed.h"/* Private macros used by the generated code to access rtModel */#ifndef rtmIsMajorTimeStep# define rtmIsMajorTimeStep(rtm) (((rtm)->Timing.simTimeStep) == MAJOR_TIME_STEP)#endif#ifndef rtmIsMinorTimeStep# define rtmIsMinorTimeStep(rtm) (((rtm)->Timing.simTimeStep) == MINOR_TIME_STEP)#endif#ifndef rtmGetTPtr# define rtmGetTPtr(rtm) ((rtm)->Timing.t)#endif#ifndef rtmSetTPtr# define rtmSetTPtr(rtm, val) ((rtm)->Timing.t = (val))#endif/* Continuous states */X rtX;/* Block signals and states (auto storage) */DW rtDW;/* Real-time model */RT_MODEL rtM_;RT_MODEL *const rtM = &rtM_;extern real_T rt_roundd(real_T u);/* private model entry point functions */extern void DiscretSpeed_derivatives(void);/* * This function updates continuous states using the ODE3 fixed-step * solver algorithm */static void rt_ertODEUpdateContinuousStates(RTWSolverInfo *si ){ /* Solver Matrices */ static const real_T rt_ODE3_A[3] = { 1.0/2.0, 3.0/4.0, 1.0 }; static const real_T rt_ODE3_B[3][3] = { { 1.0/2.0, 0.0, 0.0 }, { 0.0, 3.0/4.0, 0.0 }, { 2.0/9.0, 1.0/3.0, 4.0/9.0 } }; time_T t = rtsiGetT(si); time_T tnew = rtsiGetSolverStopTime(si); time_T h = rtsiGetStepSize(si); real_T *x = rtsiGetContStates(si); ODE3_IntgData *id = (ODE3_IntgData *)rtsiGetSolverData(si); real_T *y = id->y; real_T *f0 = id->f[0]; real_T *f1 = id->f[1]; real_T *f2 = id->f[2]; real_T hB[3]; int_T i; int_T nXc = 2; rtsiSetSimTimeStep(si,MINOR_TIME_STEP); /* Save the state values at time t in y, we'll use x as ynew. */ (void) memcpy(y, x, (uint_T)nXc*sizeof(real_T)); /* Assumes that rtsiSetT and ModelOutputs are up-to-date */ /* f0 = f(t,y) */ rtsiSetdX(si, f0); DiscretSpeed_derivatives(); /* f(:,2) = feval(odefile, t + hA(1), y + f*hB(:,1), args(:)(*)); */ hB[0] = h * rt_ODE3_B[0][0]; for (i = 0; i < nXc; i++) { x[i] = y[i] + (f0[i]*hB[0]); } rtsiSetT(si, t + h*rt_ODE3_A[0]); rtsiSetdX(si, f1); DiscretSpeed_step(); DiscretSpeed_derivatives(); /* f(:,3) = feval(odefile, t + hA(2), y + f*hB(:,2), args(:)(*)); */ for (i = 0; i <= 1; i++) { hB[i] = h * rt_ODE3_B[1][i]; } for (i = 0; i < nXc; i++) { x[i] = y[i] + (f0[i]*hB[0] + f1[i]*hB[1]); } rtsiSetT(si, t + h*rt_ODE3_A[1]); rtsiSetdX(si, f2); DiscretSpeed_step(); DiscretSpeed_derivatives(); /* tnew = t + hA(3); ynew = y + f*hB(:,3); */ for (i = 0; i <= 2; i++) { hB[i] = h * rt_ODE3_B[2][i]; } for (i = 0; i < nXc; i++) { x[i] = y[i] + (f0[i]*hB[0] + f1[i]*hB[1] + f2[i]*hB[2]); } rtsiSetT(si, tnew); rtsiSetSimTimeStep(si,MAJOR_TIME_STEP);}real_T rt_roundd(real_T u){ real_T y; if (fabs(u) < 4.503599627370496E+15) { if (u >= 0.5) { y = floor(u + 0.5); } else if (u > -0.5) { y = 0.0; } else { y = ceil(u - 0.5); } } else { y = u; } return y;}/* Model step function */void DiscretSpeed_step(void){ /* local block i/o variables */ real_T rtb_FilterCoefficient; real_T rtb_IntegralGain; real_T rtb_TransferFcn1; real_T rtb_Quantizer; if (rtmIsMajorTimeStep(rtM)) { /* set solver stop time */ rtsiSetSolverStopTime(&rtM->solverInfo,((rtM->Timing.clockTick0+1)* rtM->Timing.stepSize0)); } /* end MajorTimeStep */ /* Update absolute time of base rate at minor time step */ if (rtmIsMinorTimeStep(rtM)) { rtM->Timing.t[0] = rtsiGetT(&rtM->solverInfo); } /* TransferFcn: '/Transfer Fcn1' */ rtb_TransferFcn1 = 0.003444451333347111 * rtX.TransferFcn1_CSTATE; if (rtmIsMajorTimeStep(rtM)) { /* Step: '/Step' */ if (rtM->Timing.t[0] < 0.0) { rtb_Quantizer = 0.0; } else { rtb_Quantizer = 29.163; } /* End of Step: '/Step' */ /* Quantizer: '/Quantizer' incorporates: * Gain: '/Gain1' * Gain: '/Gain2' * Sum: '/Sum1' */ rtb_Quantizer = rt_roundd((rtb_Quantizer - 0.381 * rtb_TransferFcn1) * 0.9 / 0.1) * 0.1; /* Gain: '/Filter Coefficient' incorporates: * DiscreteIntegrator: '/Filter' * Gain: '/Derivative Gain' * Sum: '/SumD' */ rtb_FilterCoefficient = (5.0 * rtb_Quantizer - rtDW.Filter_DSTATE) * 100.0; /* Gain: '/Integral Gain' */ rtb_IntegralGain = 0.0; /* Sum: '/Sum' incorporates: * DiscreteIntegrator: '/Integrator' */ rtDW.Sum = (rtb_Quantizer + rtDW.Integrator_DSTATE) + rtb_FilterCoefficient; } /* Gain: '/Gain' incorporates: * TransferFcn: '/Transfer Fcn' */ rtDW.Gain = 208.33333333333334 * rtX.TransferFcn_CSTATE * 0.9; /* Sum: '/Sum' incorporates: * Gain: '/Gain3' */ rtDW.Sum_g = rtDW.Sum - 0.55 * rtb_TransferFcn1; if (rtmIsMajorTimeStep(rtM)) { if (rtmIsMajorTimeStep(rtM)) { /* Update for DiscreteIntegrator: '/Filter' */ rtDW.Filter_DSTATE += 0.01 * rtb_FilterCoefficient; /* Update for DiscreteIntegrator: '/Integrator' */ rtDW.Integrator_DSTATE += 0.01 * rtb_IntegralGain; } } /* end MajorTimeStep */ if (rtmIsMajorTimeStep(rtM)) { rt_ertODEUpdateContinuousStates(&rtM->solverInfo); /* Update absolute time for base rate */ /* The "clockTick0" counts the number of times the code of this task has * been executed. The absolute time is the multiplication of "clockTick0" * and "Timing.stepSize0". Size of "clockTick0" ensures timer will not * overflow during the application lifespan selected. */ ++rtM->Timing.clockTick0; rtM->Timing.t[0] = rtsiGetSolverStopTime(&rtM->solverInfo); { /* Update absolute timer for sample time: [0.01s, 0.0s] */ /* The "clockTick1" counts the number of times the code of this task has * been executed. The resolution of this integer timer is 0.01, which is the step size * of the task. Size of "clockTick1" ensures timer will not overflow during the * application lifespan selected. */ rtM->Timing.clockTick1++; } } /* end MajorTimeStep */}/* Derivatives for root system: '' */void DiscretSpeed_derivatives(void){ XDot *_rtXdot; _rtXdot = ((XDot *) rtM->ModelData.derivs); /* Derivatives for TransferFcn: '/Transfer Fcn1' */ _rtXdot->TransferFcn1_CSTATE = 0.0; _rtXdot->TransferFcn1_CSTATE += -0.00064755685066925691 * rtX.TransferFcn1_CSTATE; _rtXdot->TransferFcn1_CSTATE += rtDW.Gain; /* Derivatives for TransferFcn: '/Transfer Fcn' */ _rtXdot->TransferFcn_CSTATE = 0.0; _rtXdot->TransferFcn_CSTATE += -2.0833333333333335 * rtX.TransferFcn_CSTATE; _rtXdot->TransferFcn_CSTATE += rtDW.Sum_g;}/* Model initialize function */void DiscretSpeed_initialize(void){ /* Registration code */ { /* Setup solver object */ rtsiSetSimTimeStepPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->Timing.simTimeStep); rtsiSetTPtr(&rtM->solverInfo, &rtmGetTPtr(rtM)); rtsiSetStepSizePtr(&rtM->solverInfo, &rtM->Timing.stepSize0); rtsiSetdXPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->ModelData.derivs); rtsiSetContStatesPtr(&rtM->solverInfo, (real_T **) &rtM->ModelData.contStates); rtsiSetNumContStatesPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->Sizes.numContStates); rtsiSetNumPeriodicContStatesPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->Sizes.numPeriodicContStates); rtsiSetPeriodicContStateIndicesPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->ModelData.periodicContStateIndices); rtsiSetPeriodicContStateRangesPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->ModelData.periodicContStateRanges); rtsiSetErrorStatusPtr(&rtM->solverInfo, (&rtmGetErrorStatus(rtM))); rtsiSetRTModelPtr(&rtM->solverInfo, rtM); } rtsiSetSimTimeStep(&rtM->solverInfo, MAJOR_TIME_STEP); rtM->ModelData.intgData.y = rtM->ModelData.odeY; rtM->ModelData.intgData.f[0] = rtM->ModelData.odeF[0]; rtM->ModelData.intgData.f[1] = rtM->ModelData.odeF[1]; rtM->ModelData.intgData.f[2] = rtM->ModelData.odeF[2]; rtM->ModelData.contStates = ((X *) &rtX); rtsiSetSolverData(&rtM->solverInfo, (void *)&rtM->ModelData.intgData); rtsiSetSolverName(&rtM->solverInfo,"ode3"); rtmSetTPtr(rtM, &rtM->Timing.tArray[0]); rtM->Timing.stepSize0 = 0.01; /* InitializeConditions for TransferFcn: '/Transfer Fcn1' */ rtX.TransferFcn1_CSTATE = 0.0; /* InitializeConditions for TransferFcn: '/Transfer Fcn' */ rtX.TransferFcn_CSTATE = 0.0;}/* * File trailer for generated code.* * [EOF] */Листинг 2. Код модели управления углом поворота/* * File: DiscretFi.c * * Code generated for Simulink model 'DiscretFi'. * * Model version : 1.14 * Simulink Coder version : 8.9 (R2015b) 13-Aug-2015 * C/C++ source code generated on : Wed Jun 09 10:26:22 2021 * * Target selection: ert.tlc * Embedded hardware selection: Intel->x86-64 (Windows64) * Code generation objectives: * 1. Execution efficiency * 2. RAM efficiency * Validation result: Not run */#include "DiscretFi.h"/* Private macros used by the generated code to access rtModel */#ifndef rtmIsMajorTimeStep# define rtmIsMajorTimeStep(rtm) (((rtm)->Timing.simTimeStep) == MAJOR_TIME_STEP)#endif#ifndef rtmIsMinorTimeStep# define rtmIsMinorTimeStep(rtm) (((rtm)->Timing.simTimeStep) == MINOR_TIME_STEP)#endif#ifndef rtmGetTPtr# define rtmGetTPtr(rtm) ((rtm)->Timing.t)#endif#ifndef rtmSetTPtr# define rtmSetTPtr(rtm, val) ((rtm)->Timing.t = (val))#endif/* Continuous states */X rtX;/* Block signals and states (auto storage) */DW rtDW;/* Real-time model */RT_MODEL rtM_;RT_MODEL *const rtM = &rtM_;extern real_T rt_roundd(real_T u);/* private model entry point functions */extern void DiscretFi_derivatives(void);/* * This function updates continuous states using the ODE3 fixed-step * solver algorithm */static void rt_ertODEUpdateContinuousStates(RTWSolverInfo *si ){ /* Solver Matrices */ static const real_T rt_ODE3_A[3] = { 1.0/2.0, 3.0/4.0, 1.0 }; static const real_T rt_ODE3_B[3][3] = { { 1.0/2.0, 0.0, 0.0 }, { 0.0, 3.0/4.0, 0.0 }, { 2.0/9.0, 1.0/3.0, 4.0/9.0 } }; time_T t = rtsiGetT(si); time_T tnew = rtsiGetSolverStopTime(si); time_T h = rtsiGetStepSize(si); real_T *x = rtsiGetContStates(si); ODE3_IntgData *id = (ODE3_IntgData *)rtsiGetSolverData(si); real_T *y = id->y; real_T *f0 = id->f[0]; real_T *f1 = id->f[1]; real_T *f2 = id->f[2]; real_T hB[3]; int_T i; int_T nXc = 3; rtsiSetSimTimeStep(si,MINOR_TIME_STEP); /* Save the state values at time t in y, we'll use x as ynew. */ (void) memcpy(y, x, (uint_T)nXc*sizeof(real_T)); /* Assumes that rtsiSetT and ModelOutputs are up-to-date */ /* f0 = f(t,y) */ rtsiSetdX(si, f0); DiscretFi_derivatives(); /* f(:,2) = feval(odefile, t + hA(1), y + f*hB(:,1), args(:)(*)); */ hB[0] = h * rt_ODE3_B[0][0]; for (i = 0; i < nXc; i++) { x[i] = y[i] + (f0[i]*hB[0]); } rtsiSetT(si, t + h*rt_ODE3_A[0]); rtsiSetdX(si, f1); DiscretFi_step(); DiscretFi_derivatives(); /* f(:,3) = feval(odefile, t + hA(2), y + f*hB(:,2), args(:)(*)); */ for (i = 0; i <= 1; i++) { hB[i] = h * rt_ODE3_B[1][i]; } for (i = 0; i < nXc; i++) { x[i] = y[i] + (f0[i]*hB[0] + f1[i]*hB[1]); } rtsiSetT(si, t + h*rt_ODE3_A[1]); rtsiSetdX(si, f2); DiscretFi_step(); DiscretFi_derivatives(); /* tnew = t + hA(3); ynew = y + f*hB(:,3); */ for (i = 0; i <= 2; i++) { hB[i] = h * rt_ODE3_B[2][i]; } for (i = 0; i < nXc; i++) { x[i] = y[i] + (f0[i]*hB[0] + f1[i]*hB[1] + f2[i]*hB[2]); } rtsiSetT(si, tnew); rtsiSetSimTimeStep(si,MAJOR_TIME_STEP);}real_T rt_roundd(real_T u){ real_T y; if (fabs(u) < 4.503599627370496E+15) { if (u >= 0.5) { y = floor(u + 0.5); } else if (u > -0.5) { y = 0.0; } else { y = ceil(u - 0.5); } } else { y = u; } return y;}/* Model step function */void DiscretFi_step(void){ /* local block i/o variables */ real_T rtb_FilterCoefficient; real_T rtb_IntegralGain; real_T rtb_Quantizer; int32_T tmp; if (rtmIsMajorTimeStep(rtM)) { /* set solver stop time */ rtsiSetSolverStopTime(&rtM->solverInfo,((rtM->Timing.clockTick0+1)* rtM->Timing.stepSize0)); } /* end MajorTimeStep */ /* Update absolute time of base rate at minor time step */ if (rtmIsMinorTimeStep(rtM)) { rtM->Timing.t[0] = rtsiGetT(&rtM->solverInfo); } if (rtmIsMajorTimeStep(rtM)) { /* Step: '/Step' */ if (rtM->Timing.t[0] < 0.0) { tmp = 0; } else { tmp = 10; } /* End of Step: '/Step' */ /* Quantizer: '/Quantizer' incorporates: * Gain: '/Gain1' * Sum: '/Sum1' * TransferFcn: '/Transfer Fcn2' */ rtb_Quantizer = rt_roundd(((real_T)tmp - rtX.TransferFcn2_CSTATE) * 0.9 / 0.1) * 0.1; /* Gain: '/Filter Coefficient' incorporates: * DiscreteIntegrator: '/Filter' * Gain: '/Derivative Gain' * Sum: '/SumD' */ rtb_FilterCoefficient = (6.0 * rtb_Quantizer - rtDW.Filter_DSTATE) * 100.0; /* Gain: '/Integral Gain' */ rtb_IntegralGain = 0.0; /* Sum: '/Sum' incorporates: * DiscreteIntegrator: '/Integrator' */ rtDW.Sum = (rtb_Quantizer + rtDW.Integrator_DSTATE) + rtb_FilterCoefficient; } /* Gain: '/Gain' incorporates: * TransferFcn: '/Transfer Fcn' */ rtDW.Gain = 208.33333333333334 * rtX.TransferFcn_CSTATE * 0.9; /* TransferFcn: '/Transfer Fcn1' */ rtb_Quantizer = 0.003444451333347111 * rtX.TransferFcn1_CSTATE; /* Gain: '/Gain2' */ rtDW.Gain2 = 0.508 * rtb_Quantizer; /* Sum: '/Sum' incorporates: * Gain: '/Gain3' */ rtDW.Sum_g = rtDW.Sum - 0.55 * rtb_Quantizer; if (rtmIsMajorTimeStep(rtM)) { if (rtmIsMajorTimeStep(rtM)) { /* Update for DiscreteIntegrator: '/Filter' */ rtDW.Filter_DSTATE += 0.01 * rtb_FilterCoefficient; /* Update for DiscreteIntegrator: '/Integrator' */ rtDW.Integrator_DSTATE += 0.01 * rtb_IntegralGain; } } /* end MajorTimeStep */ if (rtmIsMajorTimeStep(rtM)) { rt_ertODEUpdateContinuousStates(&rtM->solverInfo); /* Update absolute time for base rate */ /* The "clockTick0" counts the number of times the code of this task has * been executed. The absolute time is the multiplication of "clockTick0" * and "Timing.stepSize0". Size of "clockTick0" ensures timer will not * overflow during the application lifespan selected. */ ++rtM->Timing.clockTick0; rtM->Timing.t[0] = rtsiGetSolverStopTime(&rtM->solverInfo); { /* Update absolute timer for sample time: [0.01s, 0.0s] */ /* The "clockTick1" counts the number of times the code of this task has * been executed. The resolution of this integer timer is 0.01, which is the step size * of the task. Size of "clockTick1" ensures timer will not overflow during the * application lifespan selected. */ rtM->Timing.clockTick1++; } } /* end MajorTimeStep */}/* Derivatives for root system: '' */void DiscretFi_derivatives(void){ XDot *_rtXdot; _rtXdot = ((XDot *) rtM->ModelData.derivs); /* Derivatives for TransferFcn: '/Transfer Fcn2' */ _rtXdot->TransferFcn2_CSTATE = 0.0; _rtXdot->TransferFcn2_CSTATE += rtDW.Gain2; /* Derivatives for TransferFcn: '/Transfer Fcn' */ _rtXdot->TransferFcn_CSTATE = 0.0; _rtXdot->TransferFcn_CSTATE += -2.0833333333333335 * rtX.TransferFcn_CSTATE; _rtXdot->TransferFcn_CSTATE += rtDW.Sum_g; /* Derivatives for TransferFcn: '/Transfer Fcn1' */ _rtXdot->TransferFcn1_CSTATE = 0.0; _rtXdot->TransferFcn1_CSTATE += -0.00064755685066925691 * rtX.TransferFcn1_CSTATE; _rtXdot->TransferFcn1_CSTATE += rtDW.Gain;}/* Model initialize function */void DiscretFi_initialize(void){ /* Registration code */ { /* Setup solver object */ rtsiSetSimTimeStepPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->Timing.simTimeStep); rtsiSetTPtr(&rtM->solverInfo, &rtmGetTPtr(rtM)); rtsiSetStepSizePtr(&rtM->solverInfo, &rtM->Timing.stepSize0); rtsiSetdXPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->ModelData.derivs); rtsiSetContStatesPtr(&rtM->solverInfo, (real_T **) &rtM->ModelData.contStates); rtsiSetNumContStatesPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->Sizes.numContStates); rtsiSetNumPeriodicContStatesPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->Sizes.numPeriodicContStates); rtsiSetPeriodicContStateIndicesPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->ModelData.periodicContStateIndices); rtsiSetPeriodicContStateRangesPtr(&rtM->solverInfo, &rtM->ModelData.periodicContStateRanges); rtsiSetErrorStatusPtr(&rtM->solverInfo, (&rtmGetErrorStatus(rtM))); rtsiSetRTModelPtr(&rtM->solverInfo, rtM); } rtsiSetSimTimeStep(&rtM->solverInfo, MAJOR_TIME_STEP); rtM->ModelData.intgData.y = rtM->ModelData.odeY; rtM->ModelData.intgData.f[0] = rtM->ModelData.odeF[0]; rtM->ModelData.intgData.f[1] = rtM->ModelData.odeF[1]; rtM->ModelData.intgData.f[2] = rtM->ModelData.odeF[2]; rtM->ModelData.contStates = ((X *) &rtX); rtsiSetSolverData(&rtM->solverInfo, (void *)&rtM->ModelData.intgData); rtsiSetSolverName(&rtM->solverInfo,"ode3"); rtmSetTPtr(rtM, &rtM->Timing.tArray[0]); rtM->Timing.stepSize0 = 0.01; /* InitializeConditions for TransferFcn: '/Transfer Fcn2' */ rtX.TransferFcn2_CSTATE = 0.0; /* InitializeConditions for TransferFcn: '/Transfer Fcn' */ rtX.TransferFcn_CSTATE = 0.0; /* InitializeConditions for TransferFcn: '/Transfer Fcn1' */ rtX.TransferFcn1_CSTATE = 0.0;}/* * File trailer for generated code. * * [EOF] */ПРИЛОЖЕНИЕ БСтруктурная схема управления скоростью АКРПРИЛОЖЕНИЕ ВАлгоритм управления скоростью АКРПРИЛОЖЕНИЕ ГАлгоритм управления углом поворота АКРПРИЛОЖЕНИЕ ДРезультаты моделированияуправления скоростью АКРПРИЛОЖЕНИЕ ЕРезультаты моделирования управления углом поворота АКР