Рисунок №13; Вариант №1 Методичка http://ifolder.ru/22371017

Расчет кинематических параметров манипулятора и моделирование в среде SimMechanics

Содержание

1. Работа

2. Определение систем координат

3. Определение параметров четырехзвенного манипулятора

4. Однородные матрицы преобразования

5. Решение прямой задачи

6. Определение рабочей зоны манипулятора

7. Решение обратной задачи кинематики

Запрос

Деятельность

работа показана схема кинематическая вязкость 4-хзвеного манипулятора.

.Определить параметры манипулятора по представлению Денавита-Хартенберга (системы координат, параметров и ссылки сочленение).

.для формирования однородной матрицы преобразования для всех переходов системы координат.

.для Решения прямой задачи кинематики по заданным значениям координат, связанных с реализацией в среде SimMechanics. Продолжительность моделирования-1сек. Реализация визуализации.

устройство матрицы преобразования simmechanics

2

.для Определения рабочей зоне манипулятора.

.Решить обратную задачи кинематики при движении схвата по определенной прямой линии в пространстве, с учетом рабочей зоны. Провести прямую между точками с координатами (x,y,z):

=(0,15; -0,4; 0,55)

B=(0,9; -0,8; 1,05)

6.Достижения в среде SimMechanics. Считать, что звенья тонкие прутья (1м=10 кг).

.Место работы (original задача, расчеты, результаты моделирования, графики, выводы, анимация).

Рисунок 1-Схема четырехзвенного манипулятора

2. Определение систем координат

Для каждого уровня образуют ортонормированную систему координат.

Рисунок 2-Системы координат каждого вождения

3. Определение параметров четырехзвенного манипулятора

Определим расстояние между звеньями:

1